基于几何中心与卡尔曼滤波的路径跟踪算法

摘要：

针对割草机器人对于路径跟踪的实时性要求,提出了基于几何中心与卡尔曼滤波的路径跟踪算法.首先在二值化图像中将草地边缘路径拟合成直线,得到该直线的几何中心;然后通过与前一帧图像中直线的几何中心进行对比,获得此时的偏移角度以及偏移距离,据此控制机器人移动,使得图像中心始终处于路径之上;最后利用卡尔曼滤波提高跟踪精度.实验表明,该算法能够达到实时跟踪的目的.

关键词：割草机器人、几何中心、卡尔曼滤波、路径跟踪

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：63-66,71