基于分数阶PID的环形单级倒立摆稳定控制研究

摘要：

针对环形单级倒立摆的稳定控制,设计了基于分数阶的PID优化控制器.用拉格朗日方法建立的环形单级倒立摆系统模型是一个具有3个自由度的欠驱动系统,其整数阶PID控制器难以获得满意的控制性能.因此,提出基于分数阶PID的稳定控制,其分数阶PID参数采用Signal Constraint优化模块进行优化.对整数阶和分数阶PID控制效果进行分析比较,结果表明:相对于整数阶的PID控制,分数阶PID控制系统的倒立摆起摆迅速,稳定控制性能优良.

关键词：环形倒立摆、Signal Constraint优化模块、分数阶PID控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2016-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：15-20