变绳长三维吊车系统防摆与定位控制研究

摘要：

针对吊车系统在三维运动过程中其钢丝绳的长度变化不定,其系统又是一个激励不足的欠驱动机械系统,提出对其模型的部分解耦与模糊控制相结合的控制策略,以实现系统的准确定位与防摆控制.通过实验仿真表明,此控制策略能使系统的最大摆角控制在4°～7°之间,系统的准确定位时间也控制在很短的时间内；此控制策略不但简化了其复杂的数学运算,而且提高了系统的控制精度,缩短了系统的调节时间,使其具有良好的动态性能.

关键词：吊车系统、变绳长、模糊控制、部分解耦

所属期刊栏目：24

分类号：TH21(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2013-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：25-29