非完整深海机器人的轨迹跟踪

摘要：

研究了运动学模型描述的具有非完整特性的深海移动机器人的轨迹跟踪控制,提出了一种变结构的控制算法, 通过使用后退算法和虚拟反馈参数设计了一种变结构跟踪控制器, 运用MATLAB仿真软件对变结构控制算法进行了仿真研究,通过仿真实验结果分析,验证了该算法的有效性.

关键词：深海采矿、轨迹跟踪、变结构控制

所属期刊栏目：20

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国际海底区域研究开发"十五"计划资助项目DY105-03-02-06;国家重点基础研究发展规划资助项目2002CB312203

在线出版日期：2010-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1-3