矿用梭车基于惯性导航改造无人驾驶轨迹跟踪控制研究

摘要：

对普通矿用梭车进行升级改造实现无人驾驶功能,改造内容包括对转向、油门、制动液压系统由手动操作改为电信号逻辑控制,并增加多种感知和定位传感器,如惯性导航、UWB(Ultra Wide Band)定位技术等,通过对惯性导航的算法研究,并基于预瞄的轨迹跟踪控制方法,选择合适的场地进行实车验证,对试验车进行调试.

关键词：无人驾驶改造、惯性导航、轨迹跟踪

所属期刊栏目：49

分类号：TD524+.2(矿山运输与设备)

资助基金：山西天地煤机装备有限公司面上项目M2022-MS09

在线出版日期：2023-04-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：46-52