多关节凿岩机器人工作空间的数值解法

摘要：

根据凿岩机器人工作情况,在求解多关节凿岩机器人的工作空间时,分析当前各种机器人工作空间求解方法,提出采用数值法,利用伪随机数产生尽可能多的凿岩机器人关节变量的组合,通过机器人正向运动学方程即可求解得到机器人末端点的集合,从而有效地得到凿岩机器人的可达工作空间,为凿岩机器人定位提供理论与应用基础.

关键词：凿岩机器人、工作空间、数值解法、机器人运动学

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省教育厅资助项目03C450

在线出版日期：2006-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：48-51