浮球式惯性平台转动惯量辨识方法研究

摘要：

球体作为浮球式惯性平台的稳定台体,需要进行高精度的稳定控制,因此需要获取精确的球体转动惯量.浮球式惯性平台实际工作过程中,球体悬浮于液体中,球体内的管路和配重腔体会充满液体,随球体一起转动,从而改变球体的转动惯量,因此需要在浮动状态下辨识球体的转动惯量.提出了一种基于姿态解算的球体转动惯量辨识方法.该方法只需在球体表面悬挂重物产生激励,利用球体内部的陀螺仪敏感球体转动,采用加权递推最小二乘方法实时处理陀螺仪测量的球体转动角速度,以此辨识球体的转动惯量.该方法操作简便,接近球体的真实工作环境,能够快速精确地辨识球体的转动惯量.最后通过仿真分析了陀螺仪测量误差、初始对准误差、悬挂点位置误差对球体转动惯量辨识结果的影响,验证了方法的有效性.

关键词：浮球式惯性平台、转动惯量辨识、姿态解算、加权递推最小二乘

分类号：TJ765(火箭、导弹)

在线出版日期：2018-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：80-89,94