自主水下航行器非线性鲁棒动态逆姿态控制系统设计

摘要：

为了解决消除或减小动态逆控制中逆误差对控制系统性能的影响,针对自主水下航行器(AUV)姿态控制系统,设计一种鲁棒动态逆控制器,利用动态逆控制方法可以直接对非线性系统实现精确线性化的特点,将AUV姿态控制系统等效成一个含有不确定性但已经解耦的线性系统,采用H∞回路成形方法进行设计.通过数学仿真,考虑模型参数以及水动力参数不确定性的情况下,该方法在一定程度上有效地抑制了逆误差的影响,使控制系统具有较强的鲁棒性.

关键词：自主水下航行器、逆误差、不确定性、鲁棒动态逆控制、H∞回路成形方法

分类号：V249.122(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2016-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：93-97