利用位置正解分析并联机构奇异分布规律

摘要：

利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型;然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系;接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法;最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律.结论对并联机构的运动控制及规划具有重要意义.

关键词：并联机构、奇异曲面、位置正解、构型空间

所属期刊栏目：15

分类号：TP2;TP1

资助基金：国家自然科学基金50375010

在线出版日期：2005-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：631-635