求解Stewart平台工作空间的有效包络面法

摘要：

Stewart平台的工作空间求解可以转化为求解6个单开链子工作空间的交集,因此求得子空间的边界是工作空间求解的关键.为求解子空间边界,提出了有效包络面法.该方法应用单参数曲面族包络面理论,求解子空间的有效包络面;通过对有效包络面的再次包络获得完整的子空间边界;采用截平面法求解有效工作空间并通过算例验证了该方法的有效性.

关键词：Stewart平台、有效包络面、有效工作空间

所属期刊栏目：10

分类号：O4(物理学)

资助基金：中国科学院资助项目59875004

在线出版日期：2004-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：741-745