凿岩机器人壁碰问题

摘要：

在考虑隧道形状与尺寸的情况下，提出了一种将壁碰分析由三维空间转化为二维平面的判别准则及其判别方法，并运用该准则与方法对双臂隧道凿岩机器人钻臂的壁碰问题进行了分析．应用结果表明，该准则与方法判别简单，计算速度快，具有一定的理论意义和实际意义．

关键词：凿岩机器人、孔序规划、运动学模型、壁碰问题

所属期刊栏目：31

分类号：TD421.2:TP242.6(矿山机械)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-806-01

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：353-355