基于自适应模糊滑模方法的车道转向保持控制系统

摘要：

研究了一种用于自动转向系统保持车道任务的滑模控制方案.首先,考虑道路-车辆横向动力学,建立了车道保持任务的标准转向模型;为了应对纵向速度的时变特性和测量的不确定性,采用区间二型Takagi-Sugeno(TS)模糊系统表示侧向车辆动力学.其次,在模糊系统的基础上,提出了一个积分型滑动面,并给出了系统具有扩展耗散的渐近收敛的充分条件.设计了自适应控制律,以保证滑动动力学的可达性,提高对未知曲率和附加扰动的衰减能力.最后,通过对道路中心线的跟踪实验,证明了所提滑模策略的有效性.

关键词：自动转向系统、保持车道控制、滑模控制、区间二型模糊

所属期刊栏目：40

分类号：TP273+.4(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：31-38