四足步行机动平台半圆柱形足端偏差分析

摘要：

通过正逆运动学分析和足端轨迹规划,提出通过分析半圆柱形足端轨迹目标规划点(Objective Programming Point,OPP)与实际规划点(Actual Programming Point,APP)的相对位置关系来解决机动平台足端轨迹偏差问题的方法.首先,将支撑段机体的运动轨迹等效到足端;然后,通过足端轨迹的OPP与APP之间相对位置关系,给出由APP轨迹计算OPP轨迹的方法;最后,对足端轨迹OPP与APP在4种相对位置关系下机动平台足端在摆动相和支撑相的偏差问题进行了分析.研究结果对认识半圆柱形足端偏差的产生机理和误差补偿具有参考意义.

关键词：四足步行机动平台、半圆柱型足端、足端轨迹、偏差

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51305457;军队科研计划项目

在线出版日期：2019-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：70-74