共轴旋翼无人飞行器姿态控制

摘要：

针对共轴旋翼无人飞行器的姿态控制问题,基于反步法设计了鲁棒跟踪控制器.考虑旋翼挥舞、气动参数时变、模型简化误差和外界干扰等因素,建立了不确定非线性姿态控制模型.对于模型不确定性,采用径向基函数神经网络对其进行估计;针对外界干扰,采用干扰观测器估计干扰的幅值.设计了反步控制器,根据Lyapunov稳定性定理证明了该控制器能够使得飞行器姿态有界稳定.仿真结果表明:设计的姿态控制器具有良好的姿态跟踪性能和干扰抑制性能.

关键词：共轴旋翼飞行器、姿态控制、反步法、干扰观测器、稳定性分析

所属期刊栏目：33

分类号：V279;TP273(各类型航空器)

资助基金：军队科研计划项目

在线出版日期：2019-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：57-62