基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法

摘要：

提出一种基于二维激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法。该算法首先将环境数据聚类为不同的障碍物，然后利用障碍物的特征匹配来关联相邻2帧的障碍物，最后通过优化位置序列间的方向角实现机器人的位姿估计。与ICP（迭代最近点）算法对比验证表明：该算法与ICP具有相同数量级的位姿估计精度，且明显提高了计算效率。

关键词：位姿估计、移动机器人、聚类、障碍物关联

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：54-57