基于虚拟触角的自主车辆运动规划方法

摘要：

在对自主车辆进行运动学分析的基础上，结合反应式行为规划方法和昆虫利用触角进行避障行走的思想，提出了一种使用圆弧形虚拟触角进行运动规划算法，并规划出在各圆弧轨迹片段车辆前轮摆角的参考值。仿真和实验结果表明：通过设置适当的初始参数，该算法能够使自主车辆在行驶过程中完全避开障碍物到达目标点，且轨迹光滑，满足车辆的运动学约束条件。该算法计算简洁、实时性强，适用于底层的实时控制，为自主车辆运动规划提供了一种简便、有效的策略。

关键词：自主车辆、运动规划、圆弧轨迹、虚拟触角

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：50-53