四足机动平台的静步态规划研究

摘要：

基于仿生学原理进行了四足机动平台的腿部结构设计，分析了负载因子、周期、步距等步态设计参数对静步态稳定性的影响，提出了平地直行条件下从起步到稳定行走的步态调整方式，并对静步态行走全过程的稳定裕度进行了求解。计算结果表明：所规划的行走步态能达到静步态运动稳定性要求。

关键词：四足机动平台、静步态、稳定裕度、影响因素

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：35-38