船载串并混联海上稳定廊桥动力学建模与分析

摘要：

设计了一种新型3-UPU/UP-RRP串并混联海上稳定廊桥机构,并对其进行了动力学建模与分析.利用矢量法推导并联机构各构件的速度与加速度,求解得到机构各分支的Jacobi矩阵;运用虚功原理求出3-UPU/UP并联机构的动力学模型,利用牛顿-欧拉迭代动力学方程分别对RRP串联机构中的关节力进行迭代分析,进而得到RRP串联机构的动力学模型.通过理论计算与动力学仿真分析验证了动力学模型的准确性,根据稳定补偿仿真分析得出该补偿方案具有较高的精确度.

关键词：海上稳定廊桥、串并混联机构、动力学建模、虚功原理、牛顿-欧拉方程、仿真验证

所属期刊栏目：64

分类号：U664.4+3(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划;国家自然科学基金;国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项资金项目

在线出版日期：2023-05-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：146-160