基于稳定逆的UUV路径跟踪控制

摘要：

针对水下无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)路径跟踪过程中存在的非最小相位特性,提出了一种基于稳定逆的 UUV 路径跟踪控制方法.根据稳定逆的思想,首先,求取跟踪系统内动态的有界解;通过求解过程,设计了跟踪系统基于期望轨迹的稳定逆;由稳定逆产生期望控制输入和期望的状态轨迹,反馈控制器实现了系统在线完成对期望轨迹的精确跟踪.仿真实验证实该方法可以实现 UUV 对规划路径的精确跟踪.

关键词：UUV、路径跟踪、稳定逆、内动态、非最小相位

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：136-145