遥控自治水下机器人控制系统

摘要：

针对一种新型遥控自治水下机器人ARV原理样机,开发了一套水面水下控制系统,它基于Modbus总线、具有ROV/AUV控制模式自动切换和独立工作能力.该系统包括直航、转向与潜浮三自由度运动控制功能,并搭建了一套由罗盘、陀螺、倾角仪和加速度计组成的小型组合自主导航单元.水池与湖上试验结果表明:ARV控制系统性能可靠,具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人在复杂多变环境中的工作要求.

关键词：遥控自治水下机器人、控制系统、Modbus总线、运动控制、惯性导航

所属期刊栏目：51

分类号：TH24(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2011-03-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：100-110