自适应卡尔曼滤波技术在水下机器人运动控制中的应用

摘要：

水下机器人的位置和速度传感器受环境影响较大,数据滤波问题是运动控制的核心问题之一.建立了水下机器人运动的状态方程和量测方程,并在此基础上采用自适应卡尔曼滤波方法对水下机器人的传感器数据进行了滤波分析,并引入渐消记忆指数加权方法,避免了系统误差和量测误差统计特性的不准确对系统滤波效果的影响.结果表明此方法能达到很好的滤波效果.

关键词：船舶、舰船工程、水下机器人、卡尔曼滤波、自适应、运动控制

所属期刊栏目：47

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：83-88