四旋翼自悬停系统的设计与实现

摘要：

四旋翼飞行器作为低空低成本的遥控平台,在各个领域应用广泛.与其它飞行器相比,四旋翼飞行器的结构简单紧凑,而软件复杂.本课题在以STM32F103为控制核心的飞行器的硬件基础上,重点进行了四旋翼飞行器的软件设计.在软件设计中主要进行了四旋翼飞行器的飞行控制算法设计、加速度计的校正、陀螺仪零偏的抑制、四元数控制姿态的设计.并借助于Qt SDK软件平台进行了上位机监控系统的设计,最后通过软硬件的调试试飞表明,所设计的四旋翼飞行器能够完成垂直起飞、降落和稳定悬停.

关键词：四旋翼飞行器、姿态控制、四元数、悬停

分类号：V21;TM5

资助基金：国家自然科学基金资助项目61504072

在线出版日期：2020-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：51-55