基于双目视觉SLAM三维信息的建立与问题研究

摘要：

由于数字图像处理和计算机视觉技术的迅速发展,同步定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)受到越来越广泛地关注.研究者为避免超声或红外传感器感知信息量有限,鲁棒性差的缺点,采用摄像机作为全自主用移动机器人的感知传感器,使用双目视觉SLAM技术进行即时定位与建图.例如在发生重大灾害的时候,所有外界通讯中断,这时可以使用带摄像头的无人机,在没有环境先验信息的情况下,通过自身搭载的传感器,于运动过程中建立所处环境的地图模型,达到探索地貌,了解灾情,及时抢救的目的.本文介绍了双目相机成像原理以及使用一种快速特征点提取描述算法 ORB-SLAM(Oriented FAST and Rotated BRIEF-simultaneous localization and mapping)来处理双目相机采集的信息,并建立点云地图的方法.最后提出了理论与实际相结合的应用场景,为后续双目视觉领域的研究发展方向提供对策及建议.

关键词：ORB-SLAM、双目视觉、点云图、深度图

分类号：F062.5(经济学分支科学)

资助基金：北京市大学生科技创新项目资助;促进高校内涵发展-科研水平提高-2019年重点研究培育延续支持项目

在线出版日期：2020-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：314-319