论文精选:基于改进DQN算法的茶叶采摘机械手路径规划

摘要：

成果简介
为解决名优茶叶采摘过程中老叶、茎梗等干扰物导致采摘路径较长、效率低、采摘品质低等问题,提出一种基于目标识别的改进型深度强化学习方法.图像目标经过预处理后,利用HIS颜色模型获取不同深度的目标对象,通过参数通道的设置获取嫩芽的采摘位置,分析采摘对象的外形特征,利用速度、角速度、距离误差等作为奖励函数的导向因素,实现对深度强化学习的改进.通过建立目标函数、目标网络以及经验回收实现规划路径的强化训练,从而完成采摘过程的路径规划设计.该成果由四川省科技厅重点研发项目(2021YFGO056、2021YFGO0500)等资助.该研究通讯作者为四川轻化工大学的廖映华教授.

机标关键词：采摘机械手、路径规划、茶叶采摘

所属期刊栏目：44

分类号：TP242;S225.99;S571.1

在线出版日期：2023-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共1页

页码：封2