自走式草莓施药机设计与轨迹仿真可靠性分析

摘要：

针对草莓植保机械化水平低、施药效果差、农药污染等问题,根据草莓垄道设计一款自走式草莓施药机.该施药机配备履带底盘、隔膜泵、机械臂及喷杆等部件.通过D-H参数法建立机械臂运动数学模型,推导出理论运动学方程,得到喷杆与各关节的相对位姿关系.通过Matlab软件进行机械臂运动仿真,模拟机械臂作业空间及轨迹.对机械臂作业轨迹进行可靠性分析,得出最佳速度参数.结果表明:施药机设计合理、推导的理论运动学方程准确,能够满足施药作业的需要,且达到作业轨迹可靠性原则的要求.当履带底盘速度为1.32 m/s、基座转角速度为10.16(°)/min、大臂转角速度为30.41(°)/min、末端执行器转角速度为81.33(°)/min时,喷杆与作物能够保持稳定的相对高度,设备作业轨迹与理想作业轨迹最贴合.

关键词：植保机械、草莓施药、施药机械臂、Matlab、运动仿真

所属期刊栏目：44

分类号：S22(农业机械及农具)

资助基金：黑龙江省基金团队项目TD2020C001

在线出版日期：2023-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：85-90,117