取苗机械手运动控制联合仿真研究及试验

摘要：

为减少取苗机械手研制过程中投入大量的成本和时间,解决机械手在作业过程中控制精度低、适应性差等问题,采用SolidWorks建立机械手的模型,并导入ADAMS中;采用模糊PID控制算法对机械手夹持角度进行实时动态联合仿真分析,设计模糊PID控制器及模糊规则.利用MATLAB/Simulink和ADAMS建立联合仿真模型,以阶跃信号为激励,模糊PID控制和PID控制仿真结果表明:PID控制的响应时间为1.1 s,模糊PID的响应时间为0.33 s且响应速度更快,说明模糊PID优于经典PID控制,设计的取苗机械手具有良好的动态响应和轨迹跟踪特性,理论上能够满足实际作业要求.取苗试验结果表明:在取苗频率为50、60和70株/min时,采用PID算法和模糊PID算法取苗成功率分别为96.09％、93.75％、92.96％和98.43％、95.31％、93.75％,采用模糊PID算法的取苗成功率更高,能够满足实际作业要求.

关键词：取苗机构、机械手、联合仿真、模糊PID

所属期刊栏目：44

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61763042

在线出版日期：2023-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：8-13