温室草莓采摘机器人设计与试验

摘要：

为实现温室草莓采摘机械化和自动化,设计并制作一种应用于日光温室的草莓采摘机器人.该机器人能实现自主路径规划,行走过程中识别成熟草莓并完成采摘.设计以ROS分布式计算系为主控制网络,以激光雷达进行移动机器人的地图构建与定位,双目深度相机实现对成熟草莓的识别和定位,搭载柔性仿生夹爪6自由度机械臂实现目标草莓抓取和放置.设计机器人软件平台,使用改进A*算法实现自主路径规划和导航避障;利用R-FCN目标检测网络和双目视觉技术实现成熟草莓检测及定位.结果表明:该草莓采摘机器人可实现目标检测及定位,检测到的草莓坐标与机器人手爪坐标的误差在4 mm以下,成熟草莓识别率为95％,满足采摘要求.

关键词：草莓采摘机器人、路径规划、改进A*算法、R-FCN目标检测网络

所属期刊栏目：44

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：江苏农林职业技术学院科技项目;江苏省高校优秀科技创新团队项目

在线出版日期：2023-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：192-198