基于机器视觉的水果采摘机器人目标识别方法

摘要：

为解决水果采摘机器人快速、准确识别目标问题,提出一种基于机器视觉的类球状水果识别方法.首先采用基于颜色归一化差的图像分割算法,将果实从背景中分割出来;然后利用单像素边缘跟踪算法提取果实边缘,并在跟踪过程中利用直线投影法剔除角点,使交叉边缘在角点处断开,提高遮挡情况下识别的准确性;最后通过最小二乘法检测圆形,识别果实.实验结果表明,算法处理中等大小的图像平均用时83.548ms,识别准确率达95％以上.算法快速、鲁棒,可以满足机器人实时作业要求.

关键词：机器视觉、颜色分割、边缘跟踪、圆检测

所属期刊栏目：39

分类号：TP751.1(遥感技术)

资助基金：吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目吉教科合字[2015]第418号

在线出版日期：2018-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：83-88