基于PSO算法的双臂机器人时间最优轨迹规划

摘要：

依据双臂机器人运动学约束条件,将已完成无碰撞路径规划的由两个5自由度机械臂构成的双臂机器人作为一个具有10自由度的单臂机器人,采用多段样条多项式插值对其一般时间最优轨迹规划问题进行研究,并以4-3-3-4次多项式插值为例,运用PSO算法对双臂机器人各段插值时间进行优化,得到满足速度约束条件下的最优插值时间,并由此得到双臂机器人各个关节的运动位置、速度和加速度曲线,仿真结果表明,该方法能够有效实现指定速度约束下已完成无碰撞路径规划的双臂机器人时间最优轨迹规划.

关键词：双臂机器人、时间最优轨迹规划、PSO算法、多项式插值、速度约束

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：湖北省科技重大项目YSF2015000447

在线出版日期：2017-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：82-88,108