串番茄采摘点的识别方法

摘要：

为适应番茄果实成串采收、提高农业机器人工作效率和保证果实采摘质量,提出基于提取串番茄果实串连通区域边界的采摘点识别方法.通过图像增强处理获取边界清晰的串番茄图像后,采用多尺度形态学边缘提取法提取串番茄图像边缘;再利用8邻域法对区域填充果实空隙后的边缘图进行边界提取,填充串番茄边界图,获得目标连通区域;计算目标连通区域的最小外接矩形和质心,过质心的垂线与最小外接矩形的交点即可作为串番茄采摘点的参考点.串番茄果实串采摘点识别法对垂直向下的串番茄采摘点识别效果较好,为实际番茄采摘机器人作业提供参考.

关键词：图像处理、采摘点、识别、串番茄、多尺度形态学

所属期刊栏目：37

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51505454;浙江省自然科学基金资助项目LQ13E050003

在线出版日期：2017-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：131-134,149