基于MATLAB与ADAMS的Delta机器人运动学和动力学仿真分析

摘要：

为开展Delta机器人运动学和动力学的仿真研究,改善Delta机器人的运动特性,首先利用SolidWorks软件建立其三维模型,其次采用修正梯形曲线的方法在关节空间中进行轨迹规划,最后运用MATLAB软件和ADAMS软件进行联合仿真.仿真结果表明:在关节空间中进行轨迹规划,主动臂的角速度和角加速度以及末端执行器的速度和加速度随时间变化连续,Delta机器人运行平稳,具有良好的运动性能;Delta机器人在X、y方向运动的相对误差分别降低了0.2％、0.4％,Z方向的偏差减少了1.5mm.仿真结果和理论结果一致,为研究Delta机器人的轨迹规划和优化控制提供了一定的理论依据.

关键词：Delta机器人、MATLAB、ADAMS、联合仿真、关节坐标、修正梯形曲线

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50966002,5116608

在线出版日期：2017-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：102-106,122