六自由度串联机器人自适应鲁棒控制算法的改进

摘要：

针对鲁棒控制在六自由度串联机器人轨迹跟踪控制性能较差以及自适应控制收敛有限,容易造成机器人出现无法控制和往复震荡等现象.为此,综合考虑机器人动力传输与摩擦学特性,为降低测量误差对系统参数估计的影响,利用极大似然参数估计方法得到参数辨识的精确结果,同时将自适应鲁棒控制的积分参数估计调整为比例积分参数估计,在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上提出改进自适应鲁棒控制算法.仿真验证表明,提出的改进算法显著提高系统的运动稳定性和可控性,轨迹的跟踪精度大大提高.

关键词：鲁棒自适应控制、极大似然参数估计、轨迹跟踪、六自由度串联机器人

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广西工业职业技术学院2014年度科学研究项目桂工业院科研2014056007

在线出版日期：2016-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：232-235,274