基于动力学特性的机器人自适应鲁棒控制算法研究

摘要：

针对鲁棒控制在串联机器人轨迹跟踪控制性能较差以及自适应控制收敛性能有限、容易出现震荡和发散的现象,为了提高串联机器人的作业精度和效率,本文在辨识机器人模型参数的基础上,考虑机器人动力学及摩擦特性,并将自适应鲁棒控制的积分型的参数估计修改为比例积分型的参数估计,提出了改进自适应鲁棒控制算法.仿真验证表明:本文提出的改进自适应鲁棒控制算法提高了系统的稳态性能以及运动控制性能,实现了较高的轨迹跟踪精确度.

关键词：鲁棒控制、自适应控制、轨迹跟踪、串联机器人

所属期刊栏目：37

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51405419

在线出版日期：2016-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：190-195