禽蛋吸运分级机械仿真与分析

摘要：

介绍禽蛋吸运机械手的结构基础上,采用D-H法建立其连杆坐标系,得到杆件几何参数和关节变量,并推导出其运动学方程.基于MATLAB,实现禽蛋吸运机械手的运动学、轨迹规划仿真与分析,为该机械手的运动控制提供数学模型,便于更好地开发利用,实现禽蛋的分级吸运.

关键词：吸运机械手、禽蛋分级、坐标系、运动学方程、Robotics Toolbox、仿真与分析

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省自然科学基金面上项目BK20131205

在线出版日期：2015-11-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：157-160