基于CRIO的机械臂测控系统设计研究

摘要：

为解决机械臂在大风、水上等极端工况下,因采集的角度、位置数据偏差导致抓取物体失败、诱发安全风险等问题,引入CRIO系统与LabVIEW开发工具建立基于FPGA技术的机械臂测控系统设计方案,集成多种类型传感器、计算机PC端与CRIO硬件装置,并融合CANopen、Profibus、RS485等多种总线通信协议,实现对机械臂移动位置、姿态等测试数据的采集、传输、处理、存储等功能.通过搭建实验平台进行机械臂产品在高频摇摆状态下的PID控制及姿态显示情况测试,最终测试结果显示,该机械臂的稳定控制角度偏差不超过±0.4°,且控制信号、姿态反馈信号的延迟时长分别为0.3ms和50ms,在计算机显控设备端仅需0.04s即可实现监控画面的实时刷新,满足机械臂姿态性能测试与状态监控需求.

关键词：机械臂、CRIO硬件、LabVIEW软件、PID控制、姿态检测

分类号：TP206(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：39-41