自适应机械抓手的设计与研究

摘要：

在现今机器人技术的应用越发广泛的背景下,机械抓手作为机器人的工作机构,要求其具有控制简单、抓握稳定及自适应等特性.本文给出了一种由3指组成的自适应欠驱动机械抓手设计方案,欠驱动方式采用连杆机构来实现,每根手指由一个电机驱动,电机通过齿轮传动与螺旋传动来保证动力及运动的传输及转换以驱动手指完成抓握动作,通过转位机构使手指变换位置使其对不同形状物体有自适应性.本文运用Solidworks完成该抓手设计及建模,并使用其Motion插件对机械抓手进行运动分析,验证了该设计方案的可行性.

关键词：欠驱动、自适应、机械抓手

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：中国矿业大学北京大学生创新训练项目202104020

在线出版日期：2023-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：79-81