七自由度登高平台的逆运动学求解

摘要：

针对七自由度登高救援平台机械臂,介绍了一种基于雅可比矩阵伪逆的逆运动学求解方法:综合速度加权最小范数法与阻尼最小二乘法,实现冗余自由度机械臂运动过程中规避关节限位,保证奇异位置附近求解稳定性的要求.同时在该算法中引入闭环理念,保证较小的求解误差.

关键词：七自由度冗余机械臂、伪逆、加权最小范数法、阻尼最小二乘法

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：216-217