基于STM32的两轮自平衡车控制系统设计与实现

摘要：

本论文以两轮自平衡车的控制系统为主要的研究对象,以两轮自平衡车能够自主稳定站立与运行进行整体的研究与设计.对两轮自平衡车进行了数学建模,并进行仿真与分析,为控制系统提供了理论基础.选择了以STM32F103C8T6单片机为主控制器,MPU6050作为姿态的检测,TB6612为驱动器,HC06蓝牙模块为无线传输的方案.硬件设计主要包括了主控制器的电路、MPU6050电路、驱动电路、蓝牙电路、电源电路以及电源电压检测电路等等.软件设计主要包括PWM的软件设计和算法的软件设计.对姿态的解算中卡尔曼滤波算法和PID算法进行了详细的介绍,PID算法主要包括了小车的三种方式:平衡PD、速度PI、方向PD的控制算法.最后对各个模块进行验证,通过调试小车基本能完成前、后、左、右运动.

关键词：自平衡、STM32F103C8T6、卡尔曼滤波、PID

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：43-45