基于自适应人工力场的无人机航迹规划方法

摘要：

本文针对传统人工力场方法动态规划能力差的不足,提出了一种自适应人工力场防撞方法,将本机到目的地位置的距离作为新参数,使得障碍物对本机的斥力影响随着障碍物的位置不同而不同,能保证在远离目的地位置的障碍物对本机产生的斥力大,接近目的地位置的障碍物对本机产生的斥力小,提高了人工力场防撞方法的自适应能力以及动态规划能力.仿真实验表明,该改进方法规划出的航迹在效率及稳定性方面优于传统人工力场方法.

关键词：无人机、防撞规避、人工力场、航迹规划

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2018-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：202,204