面向仓储环境的分拣机械臂运动轨迹规划

摘要：

针对仓储环境下,分拣机器人抓取货品时面临运动范围狭小、目标货品多样的作业问题,运用 D-H 法建立机械臂运动学模型,通过五次多项式插值法进行关节空间内的轨迹分析,规划仓储场景下机械臂运动路径,使机械臂末端能够平稳快速地到达货品位置,实现安全平稳的货品抓取.仿真与实验结果表明,运动路径的设定结合五次多项式插值方法能够有效避免机械臂奇异,使运动轨迹连续平滑,提高分拣作业效率.机械臂各关节连续平稳运行时,其末端最大速度为额定最大速度的 27.37%,能够降低货品损坏率及提高货品抓取成功率.

关键词：自动控制技术、轨迹规划、货品分拣、关节空间、五次多项式插值

所属期刊栏目：13

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2017YFD0701500

在线出版日期：2021-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：497-503