改进蚁群算法求解移动机器人路径规划问题

摘要：

提出基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法.由于传统的蚁群算法收敛速度慢,容易陷入局部最优,引入局部启发式函数可以使算法的收敛速度得到极大提高.在信息素更新方面,仅更新相对路径较短的部分路径上的信息素,并根据局部路径信息对信息量进行动态调整,解决了信息素过度集中的问题.在保证算法收敛速度及算法寻优能力的同时,避免出现早熟现象.通过仿真实验得到了改进蚁群算法的最佳参数组合.最后,通过仿真实验证明了采用改进蚁群算法进行移动机器人的路径规划可使运行效率得到极大提高.

关键词：算法理论、移动机器人、改进蚁群算法、路径规划、局部启发式函数

所属期刊栏目：10

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2452-2458