扩展卡尔曼滤波在夹持器力检测系统中的应用

摘要：

针对夹持器力检测存在的强干扰问题,提出基于完整力控制系统闭环非线性模型的扩展卡尔曼滤波方法.基于夹持器分段非线性状态空间模型,设计扩展卡尔曼滤波器.在仿真平台和实际系统上,将提出的扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)分别与巴特沃斯低通滤波器、基于数字信号处理器(digital signal processor,DSP)的混合滤波器进行对比.实验验证了所提方法的有效性,对夹持力检测值的估计满足闭环控制要求.

关键词：信息处理技术、扩展卡尔曼滤波、夹持器系统、力检测

所属期刊栏目：7

分类号：TP303(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项;引进人才科研启动基金

在线出版日期：2021-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2068-2074