腿臂融合型在轨装配机器人运动建模与步态规划

摘要：

针对目前机器人在轨装配存在的作业效率低、空间操作受限、环境感知不完全等问题,提出一种腿臂融合型在轨装配机器人.首先,使用D-H法建立了腿臂融合型装配机器人运动学模型,并对其单个腿部进行正逆运动学分析,得到单个腿各个关节角和足端之间的运动关系;其次,分析了腿臂融合型装配机器人的行走步态和装配步态,行走步态中分析了二步态和三步态,装配步态中分析了单臂装配和双臂装配,使机器人达到平稳的行走和装配;最后,基于ROS(robot operating system)搭建仿真平台并对行走步态进行了仿真验证,结果表明提出的方法能够有效用于该机器人的行走.

关键词：在轨组装、腿臂融合型装配机器人、行走步态、装配步态、ROS

所属期刊栏目：43

分类号：V465(制造工艺)

在线出版日期：2023-02-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：100-108