一种多传感器组合导航系统的改进异步融合算法

摘要：

针对多传感器组合导航系统中各子导航传感器数据采样率不同且呈有理数倍的这一特殊问题,提出了一种组合导航系统的信息融合算法.首先将多传感器组合导航系统的原始状态方程变换成状态数据块向量与当前状态向量之间的关系,进而构成新的状态方程,而原始量测方程表达为与状态数据块向量之间的关系,进而构成新的量测方程.然后基于具有尺度与小波特性的矩阵算子,给出了改进异步融合算法的具体实现步骤.最后将该算法应用于CNS/GNSS/SINS/高度表多传感器组合导航系统.仿真结果表明,相对于传统算法,位置、速度和姿态精度可分别提高约20％、15％和10％,验证了本算法的高精度特性和可行性.

关键词：异步融合;状态数据块向量;多传感器组合导航系统;多尺度

所属期刊栏目：41

分类号：V249.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;烟台市"双百计划"人才项目

在线出版日期：2021-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：77-84