基于双焦单目视觉的航天器间相对位姿确定算法

摘要：

文章首先利用双焦成像算法确定航天器间的相对位置,再利用相对位置确定两个航天器间的相对姿态,最终获取相对位姿参数的解析解.在给定相机两个独立焦距条件下,对双焦深度估计误差进行分析,指出影响其精度的因素,并对相对位姿参数估计精度进行了讨论.最后,对该算法进行数学仿真,仿真结果表明该算法能够满足航天器相对位姿确定精度和实时计算要求.

关键词：四元数、深度估计、双焦成像、单目视觉、姿态控制、相对位置、航天器

所属期刊栏目：32

分类号：V44;V55

资助基金：国家自然科学基金51075209

在线出版日期：2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：37-44,61