基于URTS平滑建议分布函数的PF算法设计及应用

摘要：

为改善基于Unscented Kalman滤波建议分布函数的粒子滤波状态估计的性能,将Unscented Kalman滤波与RTS(Rauch-Tung-Striebel)固定区间平滑算法融合,产生了一种新的建议分布函数--Unscented RTS平滑建议分布函数.该函数首先实施Unscented Kalman滤波,之后对此滤波结果进行RTS固定区间平滑,以此产生预测样本.以此新建议分布函数得到的预测粒子的精度较通常的以Unscented Kalman滤波方法作为建议分布函数时得到的预测粒子的精度将大为提高,进而提高相应的粒子滤波算法--PF-URTS的状态估计精度.新算法的可行性和有效性在GPS/DR组合导航数据处理中得到了应用验证.

关键词：粒子滤波、建议分布函数、航位推算、全球定位系统

所属期刊栏目：31

分类号：O21;TP1

资助基金：国家自然科学基金项目40974009,10903032;中国卫星导航学术年会青年优秀论文获奖者资助课题

在线出版日期：2011-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：14-19,42