助行器智能转弯意图感知和摔倒检测

摘要：

目的 提高助行器智能抗摔倒功能,加强安全保障.方法 在助行器两侧手柄上放置压力传感器,手动标注对应的运行意图标签,使用支持向量机(SVM)分类器进行模型预测,预测助行器的行驶意图,得到混淆矩阵.在使用者腰部佩带陀螺仪,助行器上安装激光传感器,通过陀螺仪检测角速度和角加速度,激光传感器测量距离,两者结合检测使用者摔倒情况.结果 SVM建立的分类器模型能成功预测助行器的直行、左转和右转3种状态.当合角速度>100°/s、合角加速度>1.3 G、Z轴角加速度>0.7 G或<0.2 G、距离>600 mm或<300 mm,提示使用者摔倒.结论 本研究设计的助行器可以感知使用者的转弯意图,并检测使用者摔倒情况.

关键词：助行器机器人、转弯意图感知、摔倒检测

所属期刊栏目：29

分类号：R496(康复医学)

资助基金：国家重点研发计划No.2020YFC2007502

在线出版日期：2023-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：849-855