基于时滞补偿方法的混凝土泵车臂架主动减振

摘要：

混凝土泵车施工时,臂架末端的抖动影响设备和人员安全;在实施臂架减振控制时,臂架液控系统中的时滞问题又严重影响其减振效率.针对该问题,提出了一种适用于臂架结构的一步和多步预测补偿算法,基于臂架末端振动位移的历史数据,利用时间序列法对臂架的振动姿态进行提前预测,使预测出的臂架姿态尽可能地接近其实际情况,从而为臂架主动减振控制提供一个可靠的参考轨迹.基于该参考轨迹,控制每节臂上的液压油缸,对臂架进行反向加力,实现各节臂的联动抑振.仿真及外场试验结果表明,基于臂架振动姿态预报的时滞补偿算法能够对系统中的非线性时滞进行有效补偿,时滞补偿后的臂架主动减振控制策略能够使水平工况下臂架末端的振动位移幅值减小80％以上,取得了显著的减振效果.该种臂架主动减振控制方法在变排量、变姿态、变泵送料的情况下均可使用,具有高度的智能性和自适应性.

关键词：混凝土泵车、主动减振、时滞补偿、姿态预报、时间序列

所属期刊栏目：24

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金资助项目2012M511755;湖南省博士后科研资助专项计划项目2012RS4044

在线出版日期：2014-02-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3283-3288