含驱动摩擦的四自由度并联机构动力学分析

摘要：

在考虑驱动摩擦的条件下,对一种四自由度并联机构进行了动力学分析。完全描述该机构动平台的位姿需要4个独立的广义坐标,根据运动特性推导出机构输入与输出的解析表达式,并基于牛顿-欧拉法建立了机构的动力学模型。将3种不同的静态摩擦模型引入各支链移动副,以一种3次多项式为动平台轨迹方程,得到了机构运动副约束反力和各支链驱动力。计算结果显示了摩擦对机构驱动力和运动副约束反力的影响。

关键词：并联机构、摩擦、动力学、四自由度

所属期刊栏目：23

分类号：TH112;TP24

资助基金：陕西省重点学科建设专项资金资助项目;陕西高校省级重点实验室科研项目2010JS080

在线出版日期：2012-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：910-914,946