基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统

摘要：

提出一种基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统.该系统在功能上和结构上都真正实现了"轮腿融合",利用一套机构实现了轮、腿双重功能;驱动器安装在基座上,不仅减小了负载,也降低了布线难度.在分析系统的运动原理后,针对单纯的偏摆运动和自旋运动分别给出了其运动学模型,并进一步指出了两种运动模式的相互渗透和影响,得到了完整的运动模型.选定一个实例对系统运动特性进行研究,理论计算和虚拟样机仿真结果表明,所建立的运动学模型反映了系统真实的运动状态.物理试验样机姿态调整试验表明,所提出的移动系统具备轮-腿复合功能,能够使平台实现多种运动模式.

关键词：仿生关节、轮-腿复合式、移动系统、运动学分析

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50475058;国家高技术研究发展计划863计划2006AA09Z235

在线出版日期：2009-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2143-2148